در ادامه مطلب می توانید تکه هایی از ابتدای این پایان نامه را بخوانید

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد تهران جنوب

دانشکده تحصیلات تکمیلی

پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد

مهندسی برق – کنترل

عنوان:

پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی – تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دار

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی گردد

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن می باشد هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود اما در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل می باشد)
چکیده:
در سالهای اخیر کنترل کننده های مد لغزشی بسیار مورد پژوهش و مطالعه قرار گرفته اند. اما تعیین سطح لغزش مناسب و غلبه بر مشکل Chattering مانند مهمترین عوامل محدود کننده بهره گیری از این روش کنترلی هستند. برای حل این مشکل روشهای متعددی ارائه شده می باشد. یکی از این روش ها، ترکیب کنترل کننده مد لغزشی با مفاهیم فازی و تطبیقی می باشد.
در این پایان نامه برای کنترل یک روبات سیار از کنترل فازی- تطبیقی همراه با مد لغزشی بهره گیری شده می باشد. بدین ترتیب که آغاز مدل دینامیکی سیستم استخراج شده می باشد. سپس براساس این مدل، کنترل کننده مد لغزشی طراحی میشود. نتایج حاصل از این کنترل کننده نشان می دهد که سیگنال کنترلی رفتار نامطلوبی دارد.
در صورت بهره گیری از کنترل کننده فازی – تطبیقی نیز نظاره میشود که پاسخ سیستم در لحظات اولیه حرکت مطلوب نیست و برای تطبیق کامل قوانین فازی زمان زیادی لازم می باشد. در نهایت کنترل کننده فازی – تطبیقی همراه با مد لغزشی طراحی میشود که نتایج حاصل از آن بیانگر رفتار مناسب سیستم از لحاظ زمان پاسخ دهی و شکل سیگنال کنترلی می باشد.
مقدمه:
معادلات ریاضی نمی توانند به گونه دقیق سیستم فیزیکی واقعی را مدل کنند و همواره نامعینی هست. نامعینی بدین معنی می باشد که ما با وجود در اختیار داشتن ورودی و اندازه آن نمی توانیم خروجی سیستم فیزیکی واقعی را پیش بینی و تعیین کنیم. پس ما نسبت به سیستم نامطمئن هستیم.
دو روش جهت روبرو شدن با مدل های نامعین هست. کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی. کنترل مود لغزشی روشی از کنترل مقاوم می باشد.
به گونه اختصار هدف این کنترل کننده قرار دادن کلیه مسیرهای حالت سیستم بر یک سطح پایدار می باشد تا پس از آن مسیرهای حالت سیستمبر روی آن سطح به سمت نقطه مورد نظر (نقطه تعادل) لغزش یابند. انتخاب این سطح سبب می گردد تا صورت مساله از پایداری و کنترل یک سیستم مرتبه بالاتر به مساله پایداری سیستم مرتبه یک تبدیل گردد. بایستی توجه داشت که کنترل سیستم مرتبه اول بسیار ساده تر خواهد بود.
فصل اول:
کلیات
1-1- طرح موضوح
امروزه با توسعه و پیشرفت سیستم های خودکار نیاز به استراتژی های کنترلی مناسب بیش از پیش احساس می گردد. از این رو تئوری های مختلفی برای کنترل این گونه سیستم ها ارائه شده می باشد. تئوری هایی نظیر کنترل کننده های کلاسیک (PI، PID و…)، کنترل کننده های فازی، کنترل کننده های مد لغزشی و… هریک از این کنترل کننده ها در بعضی از سیستم ها عملکرد مناسبی از خود بروز می دهند و در بعضی دیگر خیر.
پس بعضی از تئوری پردازان کوشش کرده اند با ترکیب این تئوری ها، به شیوه جدیدی برای کنترل سیستم ها دست یابند تا از مزایای آنها تواما بهره گیری کنند.
یکی از سیستم هایی که دارای دینامیک نسبتا پیچیده ای می باشد و با بسیاری از شیوه های کنترلی رایج عملکرد مناسبی از خود بروز نمی دهد، سیستم روبات سیار می باشد. در سیستم کنترل این ربات بایستی با بهره گیری از گشتاور مناسب، ربات را در مسیر مناسب از پیش تعیین شده ای به حرکت درآورد. اما از آنجا که کلیه مدل های سیستم های فیزیکی، به سبب دقت اندازه گیری محدود و نیز تاثیر عواملی زیرا اغتشاش و نویز دارای نامعینی هستند. پس از کنترل کننده مد لغزشی که روشی از کنترل مقاوم می باشد، جهت روبرو شدن با نامعینی های موجود در مدل بهره گیری می گردد. در کنترل به روش مد لغزشی، هدف راندن مسیرهای حالت سیستم بر روی یک سطح لغزش انتخاب شده توسط طراح در فضای حالت و حفظ مسیرهای حالت بر آن سطح می باشد. کنترل مد لغزشی کاربردهای موفقیت آمیز بسیاری در سیستم های کنترل مقاوم داشته می باشد. در این روش رفتار دینامیک وضعیت سیستم با انتخاب مناسب سطح لغزشی تعیین می گردد. همچنین پاسخ سیستم می تواند به یک پاسخ سریع، همراه با پایداری، دفع آشفتگی و عدم حساسیت به متغیرهای پارامتری سیستم دست یابد. با وجود همه پیشرفت های انجام شده در حوزه طراحی کنترل کننده های مد لغزشی، این کنترل کننده ها از بعضی کمبودها رنج می برند. مانند مشکلاتی که در برخورد با این کنترل کننده هست، نوسانات فرکانس بالا در سیگنال کنترلی می باشد. با در نظر داشتن اینکه این نوسانات فرکانس بالا می تواند دینامیک های مدل نشده سیستم تحت کنترل را تحریک نماید، پس باعث عدم دقت شبیه سازی ها و عدم تطابق آن با واقعیت خواهد گردید. این نوسانات می توانند باعث برود اشکال و کاهش عمر محرک های سیستم نیز گردند.
در سال های اخیر تحقیقاتی صورت گرفته که روش های طراحی کنترل فازی مبتنی بر کنترل مد لغزشی را مطرح می کند. تجمیع سیستم های فازی با کنترل کننده مد لغزشی در مثال های متنوعی دیده می گردد. با مطرح شدن مفهوم کنترل فازی برای کنترل مد لغزشی و فازی سازی سطح لغزش، نوسانات فرکانس بالا در سیستم مد لغزشی بهبود یافته می باشد. قوانین کنترل فازی می توانند با در نظر داشتن شرایط دسترسی به کنترل مد لغزشی به گونه سیستماتیک تعریف شوند و در این روش ها معضلات پیاده سازی کنترل کننده مد لغزشی با بهره گیری از روش های مبتنی بر منطق فازی تا حدودی حل شده اند.
اما سیستم های فازی نیز، به قوانین اگر – آنگاه نیاز دارند که بایستی از قبل تدوین گردند. وجود نامعینی در بسیاری از سیستم ها موجب گردیده می باشد که قوانین اگر و آنگاه فازی ثابت نه تنها موجب بهبود عملکرد سیستم حلقه بسته نمی گردد، بلکه باعث رفتار نامطلوب نیز خواهد گردید. جهت غلبه بر این مشکل، افزودن یک قانون تطابق به کنترل کننده های فازی مد لغزشی پیشنهاد می گردد.
تعداد صفحه : 92
قیمت : 14700 تومان

 

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   دانلود پایان نامه ارشد:بررسی و شبیه سازی یک رادار مولتی PRF با فرکانس 50KHz برای برد 150Km

***

—-

پشتیبانی سایت :       

****         serderehi@gmail.com

دسته‌ها: مهندسی برق

دیدگاهتان را بنویسید