در ادامه مطلب می توانید تکه هایی از ابتدای این پایان نامه را بخوانید

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد تهران جنوب

دانشکده تحصیلات تکمیلی

“M.Sc” سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد

مهندسی برق – الکترونیک

عنوان:

مطالعه سیستم های مکاترونیکی بکار رفته در ربات های امدادگر

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی گردد

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن می باشد هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود اما در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل می باشد)
چکیده
در این سمینار به مطالعه انواع سیستم های مکاترونیکی بکار گرفته شده در ربات های امدادگر پرداختیم. مانند سیستم های حرکتی و بازو های مکاترونیکی بکار رگفته شده در ربات های امدادگر که جهت انجام عملیات خاص بکار گرفته می شده اند. همچنین انواع سیستم های مکانیکی حرکتی نیز مورد مطالعه قرار گرفت. در نهایت سیستم های الگترونیکی و کنترلی این گونه از ربات ها نیز مورد مطالعه قرار گرفت. مانند سیستم های مورد مطالعه قرار گرفته می توان سیستم های تامین انرژی مخابراتی و سیستم های کنترلی را می توان تصریح نمود. همچنین در مورد سیستم های مکان یابی و نقشه سازی مطالعه انجام گرفت و در خصوص سیستم های مکان یابی با بهره گیری از ناوبری اینرسی و بکار گیری پردازش تصویر جهت مکان یابی نیز مطالعه انجام گرفت.
مقدمه
در این سمینار ربات های امدادگر مورد مطالعه قرار گرفتند. این ربات ها از نوع ربات های متحرک بوده و در آینده ای نزدیک در صوانح می توانند کاربرد بسیار زیادی داشته باشند. در فصل اول آغاز انواع ربات ها مورد مطالعه قرار گرفتند و در نهایت ربات های امداد گر نیز تعریف شده و انواع این ربات ها نیز مورد مطالعه قرار گرفتند. سپس در فصل دوم انواع این ربات ها با جزئیات بیشتر مطالعه شده و به محیط مسابقات برای این ربات ها نیز تصریح شده و انواع مصدم هایی که در این مسابقات جهت امتحان کردن و رقابت کردن بین انواع سیستم های این نوع ربات ها نیز مورد مطالعه قرار گرفت. پس ارز آن در فصل سوم
ربات های نیمه هوشمند مورد مطالعه قرار گرفته و انواع سیستم های حرکتی مکانیکی و الکترونیکی و کنترلی این ربات ها مورد مطالعه قرار گرفته می باشد و در انتها در فصل چهارم مطالعه بر روی ربات های تمام هوشمند انجام گرفت. که در این مطالعه سیستم های بسیار پیچیده کنترلی و مکان یابی و نقشه سازی بکار گرفته شده در این ربات مورد ارزیابی قرار گرفت. همچنین در انتها انواع سیستم های حسگر و سنسوری این سیستم ها مورد مطالعه قرار داده گردید.
فصل اول: کلیات
1-1) پیشگفتار
در این سمینار نوع خاصی از ربات ها یعنی ربات های امداد گر (Rescue Robot) را مطالعه کرده و به انواع آنها از نظر ساختار های مکاترونیکی (الکترونیکی و مکانیکی) تصریح کرده و آنها را مورد نقد قرار خواهیم داد سپس در مورد انواع سیستم های بکار رفته جهت موقعیت یابی ربات (Localization) پرداخته و به مطالعه عمیق تر یکی از روش های به کار رفته خواهیم پرداخت. همچنین به مطالعه سخت افزاری سنسور IMU خواهیم پرداخت و پس از آن به مطالعه یکی از جدید ترین روش ها یعنی Optical Flow خواهیم پرداخت که از نظر پیاده سازی دارای گسترده بسیار زیادی بوده و کاربرد بسیار زیادی در Mobile Robot ها خواهد داشت.
از نظر سخت افزاری نیز به دلیل حجم گسترده پردازش و نیاز شدید به سرعت بالا مستلزم سخت افزار مناسب و الگوریتم های بهینه ای می باشد که مطالعه اجمالی ای در این سمینار در مورد آن خواهیم داشت.
2-1) مقدمه ای بر انواع ربات ها
ربات ها در بسیاری از موردها در حال گسترش بوده و جای بشر را در بسیاری از زمینه ها در حال جایگزین شدن و بدست گرفتن امور می باشند. زیرا دارای خواصی می باشند که می توان به بعضی از آنها به صورت زیر تصریح نمود:
1- ربات ها توانایی کار کردن در محیط ها خطرناک را دارا می باشند.
2- ربات ها قادر به کار کردن به مدت بسیار زیاد و محیط های دشوار هستند.
3- ربات ها نیاز چندانی به استراحت ندارند.
4- ربات ها قادر به تشخیص و واکنش دقیق توسط سنسور های خود می باشند.
بطور کلی می توان ربات ها را به دو دسته مهم که مربوط به موضوع این سمینار می گردد به صورت زیر تقسیم بندی نمود:
1- ربات های ثابت از نظر جابجایی
2- ربات های متحرک (Mobile Robot)
ربات امداد گر جزو دسته دوم یعنی Mobile Robot می باشد و قادر به حرکت بوده می تواند بر حسب کاربرد هوشمند یا نیمه هوشمند باشد و در موردها مورد نیاز در صحنه های مختلف مانند آواره ها و خرابه ها به امداد و نجات آدمی کمک مناسب را انجام دهند.
تعداد صفحه : 58
قیمت : 14700 تومان

 

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   دانلود پایان نامه ارشد رشته برق : بررسی الگوریتم بهینه سازی Simulated Annealing

***

—-

پشتیبانی سایت :       

****         serderehi@gmail.com

دسته‌ها: مهندسی برق

دیدگاهتان را بنویسید